Selon Georges Tholin et le chanoine Durengues, le nom d'Auradou dériverait d'un ancien oratoire ("oratorio") devenu par la suite l'église Saint-Martin (dont le vocable atteste l'ancienneté), qui fut rebâtie à l'époque romane. De cet édifice du 12e siècle (?) ne subsiste aujourd'hui que le portail sud, muré et très dégradé, avec archivolte appareillée en plein cintre et piédroits à colonnes et chapiteaux. Dévastée lors des guerres de Religion, l'église est décrite "presque toute ruinée" par Nicolas de Villars en 1595. La nef n'est toujours pas lambrissée en 1668, mais la grande chapelle de la Vierge, côté nord, est voûtée ; une porte percée dans le mur de la tribune donne accès au presbytère attenant, adossé au flanc nord du vaisseau. Quelques travaux sont effectués au début du 19e siècle : en 1823, le presbytère est rebâti dans le prolongement du chevet plat, avec remploi de la chapelle nord "pour en faire une sacristie et une cave pour le desservant". Un lambris en peuplier est posé dans la nef en 1829, et des peintures décoratives exécutées (dans le chœur ?) par le peintre Gayetant (Gaëtan) Texidor, de Montaigu-de-Quercy, en 1836. En 1875-1876, un projet de restauration équivalant à une reconstruction totale, par l'architecte départemental Léopold Payen, prévoit la destruction du nouveau presbytère ainsi que des écuries et remise accolées depuis 1823 au mur nord de la nef, la construction d'un nouveau sanctuaire en hémicycle, la réfection de la chapelle nord et la construction d'une chapelle en pendant, enfin la réparation du clocher et le remplacement du lambris. Les travaux sont réalisés en 1883 par l'entrepreneur Jean Tancogne. L'actuel clocher-mur a pu être érigé plus tardivement. (source : https://pop.culture.gouv.fr/notice/merimee/IA47002872 )
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